Sojasahne mit Vanillezucker, Zitronenabrieb und Zucker zum Kochen bringen. Agar-Agar hinuzugeben und gut rühren. Etwa 3 Minuten köcheln lassen. Dann in 4 kleine Förmchen abfüllen und kühl stellen.
Basilikum waschen. Mit den Mandeln und dem Öl kurz pürieren, dann Agavendicksaft und Zitronensaft zugeben und alles fein mixen. Himbeeren waschen und trocknen.
Ausgekühlte Panna Cotta aus den Förmchen schneiden/stürtzen und auf einen Teller setzen. Panna Cotta mit braunem Zucker bestreuen und in der obersten Schiene im vorgeheizten Backofen (250 Grad) oder mit dem Bunsenbrenner kurz karamellisieren.
Himbeeren um die Panna-Cotta setzen und mit dem Pesto garnieren.